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미쓰비시 MR-J5 서보 에러코드·알람 목록과 조치 방법

미쓰비시 MR-J5 서보에서 자주 보는 에러코드 20종의 뜻과 원인, 점검 순서, 조치 방법을 정리했습니다. 화면에 뜬 코드를 아래 목록에서 찾아 바로 이동하세요.

작성 AXB · 검수 2026-10-14 · 근거: 제조사 공식 매뉴얼

작업 전 꼭 확인하세요 — 이 사전은 현장 설비보전을 돕는 참고 자료입니다. 배선·부품 교체 등 작업은 자격을 갖춘 사람이 전원을 차단하고 잠금·표지(LOTO)를 한 뒤 하십시오. 인버터·서보는 전원을 끈 뒤에도 내부에 전압이 남아 있을 수 있습니다. 판단이 어려우면 제조사 매뉴얼과 제조사 기술지원을 우선하십시오.

AL.010 저전압 (제어/주회로 전원 전압 저하)

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 제어/주회로 입력 전원 전압 측정(규정 범위 확인)
  3. 입력 전원 배선·단자 체결 상태 점검
  4. 전원 용량 및 순시 정전 이력 확인
  5. 전원 정상화 후 알람 리셋, 재발 시 서보앰프 점검

조치

입력 전원 전압을 규정 범위로 확보하고 배선을 확실히 체결한다. 전원 용량 부족·순시 정전 원인을 제거한다.

주의 감전 위험. 점검 전 서보앰프 전원을 차단하고 CHARGE 램프 소등 및 잔류전압 방전(전원 차단 후 15분(MR-J5D 컨버터·드라이브 유닛은 20분) 이상 대기)을 확인한 후 작업한다. 통전 상태의 전압 측정은 정격 계측기와 절연 보호구를 갖춘 전기 자격자만 할 것

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 010 Undervoltage]

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AL.016 엔코더 초기 통신 에러 1

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 후 엔코더 커넥터(CN2) 체결 상태 확인
  2. 엔코더 케이블 육안 점검(단선·손상) 및 재체결
  3. 권장 케이블 사용 여부 및 실드 접지 확인
  4. 노이즈 대책 상태 점검
  5. 케이블 정상 시 서보모터(엔코더) 교체 검토

조치

엔코더 커넥터·케이블 접속을 확실히 하고, 권장 케이블 사용 및 노이즈 대책을 실시한다. 케이블이 정상이면 서보모터를 교체한다.

주의 커넥터·케이블 착탈은 서보앰프 전원을 차단한 뒤 실시한다(전원이 켜진 상태로 뽑거나 꽂지 않는다). 엔코더 교체로 서보모터를 떼어낼 때는 중력(수직)축이 떨어지지 않도록 축을 기계적으로 고정하거나 하강 끝단에 내려 둔다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 016 Encoder initial communication error 1]

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AL.01A 서보모터 조합 에러

원인

점검 순서

  1. 서보앰프·서보모터 형식/용량을 사양서의 조합표와 대조
  2. 서보모터 시리즈/형식 파라미터(PA17/PA18)와 운전 모드(PA01.1) 설정 확인
  3. 풀클로즈드·스케일 측정 모드라면 모터측·부하측 엔코더 접속 위치 확인
  4. 절대위치 시스템에서 모터를 교체한 경우 PA03.1(서보모터 교체 준비)을 '1'로 설정하고 전원 재투입 후 원점복귀
  5. 올바른 조합으로 파라미터 수정 또는 기기 교체 후 알람 해제 확인

조치

서보앰프·서보모터·엔코더 조합을 사양서와 대조하여 올바른 조합으로 맞추고 관련 파라미터(PA17/PA18)를 재설정한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 01A Servo motor combination error]

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AL.020 엔코더 통상 통신 에러 1

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 후 엔코더 커넥터(CN2)·케이블 점검
  2. 케이블 단선·손상 및 실드 접지 확인
  3. 권장 케이블 사용 여부 확인
  4. 노이즈 대책(접지·배선 분리) 점검
  5. 케이블 정상 시 서보모터(엔코더) 교체

조치

엔코더 케이블 접속·실드를 점검하고 노이즈 대책을 실시한다. 케이블이 정상이면 서보모터를 교체한다.

주의 커넥터·케이블 착탈은 서보앰프 전원을 차단한 뒤 실시한다. 서보모터를 교체할 때는 중력(수직)축이 떨어지지 않도록 축을 기계적으로 고정한 뒤 작업한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 020 Encoder normal communication error 1]

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AL.024 주회로 에러 (지락)

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 서보모터 전력 케이블 지락/단락 점검, 오배선(U/V/W·접지) 확인
  3. 모터측 케이블 분리 후 상간·대지 절연 저항 측정
  4. 주회로·모터 케이블 접촉 여부, 회생저항 배선 확인
  5. 케이블/모터 정상인데도 재발 시 서보앰프 교체

조치

지락·단락된 전력 케이블 또는 서보모터를 수리·교체하고 배선을 바로잡는다. 모터 케이블 분리 상태에서도 발생하면 서보앰프를 교체한다.

주의 감전 위험. 서보앰프 전원을 차단하고 잠금·표지(LOTO)한 뒤 15분(MR-J5D 컨버터·드라이브 유닛은 20분) 이상 기다려 CHARGE 램프 소등과 잔류전압을 확인하고 작업한다. 메거(절연저항계)로 측정할 때는 케이블을 서보앰프 U/V/W 단자에서 분리해 앰프에 시험 전압이 걸리지 않게 한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 024 Main circuit error]

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AL.025 절대위치 소실

원인

점검 순서

  1. 배터리 장착·접속 상태 확인
  2. 배터리 전압 측정(3V DC 미만이면 교체)
  3. 엔코더/배터리 케이블 접속 및 권장 케이블 사용 확인
  4. 배터리리스 절대위치 엔코더 모터는 알람을 5초 이상 띄운 뒤 전원을 재투입
  5. 원인 제거 후 원점복귀(homing)를 다시 하고 재발 여부 확인

조치

배터리 전압·접속을 확인하고 필요 시 교체한 뒤 원점복귀를 재실행한다. 배터리리스 절대위치 엔코더의 경우 규정 절차로 재기동한다.

주의 절대위치가 사라진 상태로 운전하면 축이 예상 밖 위치로 움직여 충돌할 수 있다. 원점복귀를 마치기 전에는 자동운전을 하지 않는다. 배터리는 주회로 전원을 차단하고 제어 회로 전원만 켠 상태에서 교체해야 절대위치가 유지된다(제어 전원을 끈 채 배터리를 빼면 이 알람이 다시 난다).

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 025 Absolute position erased]

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AL.030 회생 에러

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. PA02(회생 옵션) 설정과 실제 사용 중인 회생저항이 맞는지 확인
  3. 회생저항 과열·소손 여부와 배선(P+·C·D) 점검, 회생옵션과 서보앰프 조합 사양 일치 확인
  4. 운전 패턴(가감속 빈도·부하)과 회생 용량 검토
  5. 원인 제거 후 30분 이상 냉각하고 재개(리셋 반복 금지), 트랜지스터 고장 시 서보앰프 교체

조치

PA02 설정과 회생저항 배선·조합을 사양에 맞게 고치고, 회생 부하가 크면 회생옵션을 증설하거나 운전 패턴을 완화한다. 알람 후에는 30분 이상 냉각한 뒤 재개한다.

주의 감전 위험 및 화상 주의. 회생저항이 고온일 수 있다. 점검 전 전원 차단, CHARGE 램프 소등 및 잔류전압 방전을 확인한 후 작업한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 030 Regenerative error]

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AL.031 과속도

원인

점검 순서

  1. 지령 속도/펄스 주파수가 최대속도 초과 여부 확인
  2. 전자기어비·가감속 파라미터 설정 점검
  3. 운전 패턴(오버슈트·튜닝) 검토
  4. 엔코더 배선/결선 점검
  5. 파라미터·운전패턴 수정 후 재확인

조치

지령 속도와 전자기어비, 가감속 설정을 검토하여 최대속도를 초과하지 않도록 조정한다. 엔코더 결선을 점검한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 031 Overspeed]

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AL.032 과전류

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 서보모터 전력 케이블 단락/지락 점검(메거 측정 시 앰프 단자에서 분리)
  3. 서보모터 상간·대지 절연 확인
  4. 동력선·엔코더 케이블의 접속 대상(축)과 회생저항 배선, 게인 설정 확인
  5. U/V/W를 분리한 상태에서도 알람이 나면 서보앰프 교체, 노이즈 대책 실시

조치

출력 배선 단락·지락과 서보모터 이상을 제거하고 게인·축별 배선 접속을 확인한다. 모터 케이블을 분리해도 재발하면 서보앰프를 교체한다.

주의 감전 위험. 서보앰프 전원을 차단하고 잠금·표지(LOTO)한 뒤 15분(MR-J5D 컨버터·드라이브 유닛은 20분) 이상 기다려 CHARGE 램프 소등과 잔류전압을 확인하고 작업한다. 메거 측정 시 케이블을 앰프에서 분리해 앰프에 시험 전압이 걸리지 않게 한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 032 Overcurrent]

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AL.033 과전압

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 입력 전원 전압 측정(규정 상한 확인)
  3. 회생저항 접속·단선 및 배선 점검
  4. 회생 용량·운전 패턴(가감속) 검토
  5. 배선 수정 후 재확인, 재발 시 서보앰프 교체

조치

입력 전원 전압을 규정 범위로 맞추고 회생저항 접속을 확인한다. 회생 능력이 부족하면 회생옵션을 증설한다.

주의 감전 위험. 점검 전 서보앰프 전원을 차단하고 CHARGE 램프 소등 및 잔류전압 방전(전원 차단 후 15분(MR-J5D 컨버터·드라이브 유닛은 20분) 이상 대기)을 확인한 후 작업한다. 통전 상태의 전압 측정은 정격 계측기와 절연 보호구를 갖춘 전기 자격자만 할 것

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 033 Overvoltage]

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AL.037 파라미터 에러

원인

점검 순서

  1. 알람 상세(파라미터 번호) 확인
  2. 해당 파라미터 설정값이 허용 범위 내인지 확인
  3. 서보모터/제어모드와 파라미터 조합 적합성 확인
  4. 설정값을 사양 범위 내로 수정
  5. 저장 후 재기동하여 알람 해제 확인

조치

파라미터 설정값을 사양 범위 내로 수정하고 서보모터·제어모드에 맞는 조합으로 재설정한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 037 Parameter error]

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AL.045 주회로 소자 과열

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업(방열부 고온 주의)
  2. 반 내부 주위온도 측정(사양 상한 확인)
  3. 냉각팬 동작 및 방열핀·통풍구 먼지·이물질 점검
  4. 설치 간격과 전원 ON/OFF 반복 여부 확인
  5. 30분 이상 냉각 후 재기동(리셋·전원 재투입 반복 금지), 재발 시 서보앰프 점검/교체

조치

주위온도를 사양 범위로 낮추고 방열·냉각 상태를 개선한다. 과부하 원인을 제거하고 설치 간격을 확보한다. 반복 알람 시 30분 이상 냉각 후 재개한다.

주의 감전 및 화상 위험. 방열부가 고온일 수 있다. 점검 전 전원 차단, CHARGE 램프 소등 및 잔류전압 방전을 확인한 후 작업한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 045 Main circuit device overheat]

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AL.046 서보모터 과열

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 후 작업(모터 표면 고온 화상 주의)
  2. 서보모터 표면온도 및 주위온도 측정
  3. 모터 부하율·운전 패턴 확인
  4. 모터 통풍구·방열 상태 및 서모 배선 점검
  5. 30분 이상 냉각 후 재기동, 원인 제거

조치

과부하 원인을 제거하고 주위온도·통풍을 개선한다. 서모 센서 배선을 점검하고 반복 알람 시 30분 이상 냉각 후 재개한다.

주의 화상 및 감전 위험. 서보모터가 고온일 수 있다. 점검 전 전원 차단 및 잔류전압 방전을 확인한 후 충분히 냉각하고 작업한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 046 Servo motor overheat]

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AL.047 냉각팬 에러

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 냉각팬에 이물질 끼임 여부 점검
  3. 냉각팬 회전 상태·소음 확인
  4. 이물질 제거 후 회전 정상화 확인
  5. 수명/고장 시 냉각팬 교체

조치

냉각팬의 이물질을 제거하고, 수명 도래·고장 시 냉각팬을 교체한다.

주의 감전 위험. 팬 점검 시 서보앰프 전원을 차단하고 CHARGE 램프 소등 및 잔류전압 방전을 확인한 후 작업한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 047 Cooling fan error]

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AL.050 과부하 1

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 서보모터 전력 케이블(U/V/W) 배선·단선과 엔코더 커넥터 접속 대상 점검
  3. 브레이크 부착 모터는 운전 중 브레이크가 실제로 풀리는지(브레이크 전원·해제 타이밍) 확인
  4. 기계 마찰·경직·윤활 상태, 부하율·게인(공진) 검토
  5. 원인 제거 후 30분 이상 냉각하고 재기동(리셋 반복 금지)

조치

전력 케이블 오배선을 수정하고 기계 마찰·부하 과다 원인을 제거한다. 용량 부족 시 재선정한다. 반복 알람 시 30분 이상 냉각 후 재개한다.

주의 감전 및 화상 위험. 서보모터·방열부가 고온일 수 있다. 전원 차단·LOTO 후 잔류전압 방전을 확인하고 작업한다. 중력(수직)축은 브레이크 점검·배선 작업 전에 축을 기계적으로 고정하거나 하강 끝단에 내려 둔다. 브레이크를 수동으로 풀면 축이 떨어질 수 있다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 050 Overload 1]

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AL.051 과부하 2

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 기계 충돌·구속(lock) 여부 확인
  3. 서보모터 전력 케이블 배선과 엔코더 케이블 접속 대상(축) 점검
  4. 토크 여유(용량) 검토
  5. 원인 제거 후 30분 이상 냉각하고 재기동(리셋 반복 금지)

조치

기계 충돌·구속 원인을 제거하고 전력 케이블 배선과 엔코더-모터 조합을 점검한다. 반복 알람 시 30분 이상 냉각 후 재개한다.

주의 감전 및 화상 위험. 전원 차단·LOTO 후 잔류전압 방전을 확인하고 작업한다. 충돌·구속을 풀 때 축이 갑자기 움직일 수 있고, 중력(수직)축은 떨어질 수 있으므로 축을 지지·고정한 뒤 작업한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 051 Overload 2]

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AL.052 편차 과대 (드룹펄스 과대)

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 후 작업(구속 해제 시 축 급작동 주의)
  2. 기계 구속·충돌·이동 저항과 브레이크 해제 상태 확인
  3. 서보모터 전력 케이블·엔코더 케이블 배선 점검
  4. 토크 제한값, 가감속 시간, 위치 제어 게인, 알람 발생 레벨 설정 검토
  5. 원인 제거 후 재기동

조치

기계 구속 원인을 제거하고 전력 케이블 배선을 점검한다. 가감속·토크 설정을 검토하여 추종 편차를 줄인다.

주의 감전 위험 및 급작동 주의. 구속이 풀리면 축이 급격히 움직일 수 있다. 중력(수직)축은 서보 OFF 시 떨어질 수 있으므로 작업 전에 축을 기계적으로 고정하거나 받침을 댄다. 전원 차단·LOTO 후 잔류전압 방전을 확인하고 기계 가동부에 접근한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 052 Excessive error]

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AL.092 배터리 케이블 단선 경고

원인

점검 순서

  1. 배터리 접속(CN4 커넥터) 상태 확인
  2. 배터리 케이블과 엔코더 케이블 BAT 선의 단선·이완 점검
  3. 배터리 전압 측정(3.1V DC 미만이면 교체)
  4. 주회로 전원을 끄고 충전 램프 소등(15분 이상 대기)을 확인한 뒤, 제어 회로 전원만 켠 상태에서 배터리 교체
  5. 교체 후 경고 해제 확인

조치

배터리 접속을 확인하고 전압이 낮으면 교체한다. 경고라 운전은 계속되지만 이 상태로 전원을 끄면 절대위치를 잃을 수 있으므로 바로 조치한다.

주의 이 경고가 뜬 상태로 전원을 끄거나, 제어 회로 전원이 꺼진 상태에서 배터리를 빼면 절대위치가 사라진다(AL.025, 원점복귀 필요). 배터리는 제어 회로 전원을 켠 채로 교체한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 092 Battery cable disconnection warning]

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AL.0E1 과부하 경고 1

원인

점검 순서

  1. 서보모터 부하율(실효 토크) 모니터링
  2. 기계 마찰·경직·윤활 상태 확인
  3. 운전 패턴(가감속 빈도·연속 부하) 검토
  4. 용량 여유 및 냉각 상태 확인
  5. 부하 원인 제거로 AL.050 진전 방지

조치

부하율이 경고 레벨에 도달한 원인을 조기에 제거한다. 방치하면 AL.050 과부하 알람으로 진전되므로 기계 마찰·부하 과다를 해소한다.

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 0E1 Overload warning 1]

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AL.139 결상 에러 (입력·출력 결상)

원인

점검 순서

  1. 전원 차단 및 잔류전압 방전 확인 후 작업
  2. 주회로 입력 3상 전압 측정과 전원측 차단기·퓨즈, 입력 단자 체결 확인
  3. 서보앰프~서보모터 U/V/W 결선·체결과 단선 여부 점검
  4. 동력선과 엔코더 케이블이 같은 서보모터에 연결돼 있는지 확인
  5. 배선 정상화 후 재확인, 출력 결상이 계속되면 서보모터 교체

조치

입력 전원 3상과 모터 동력선 배선을 확실히 체결하고 결상 원인을 없앤다. 모터 동력선이 정상인데도 출력 결상이 나면 서보모터를 교체한다.

주의 감전 위험. 점검 전 서보앰프 전원을 차단하고 CHARGE 램프 소등 및 잔류전압 방전(전원 차단 후 15분(MR-J5D 컨버터·드라이브 유닛은 20분) 이상 대기)을 확인한 후 작업한다. 통전 상태의 전압 측정은 정격 계측기와 절연 보호구를 갖춘 전기 자격자만 할 것

근거: MR-J5 User's Manual (Troubleshooting) SH(NA)-030312, 1.3 [AL. 139 Open-phase error]

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이 페이지는 제조사와 관계없는 AXB의 참고 자료입니다. 제품명·상표는 각 소유자의 것이며 기종을 알아보기 위한 목적으로만 표기합니다. 내용은 공식 매뉴얼을 바탕으로 AXB가 요약·정리한 것으로, 기종·펌웨어 버전에 따라 다를 수 있고 이 정보를 따른 결과를 보장하지 않습니다.